一、文檔背景

在嵌入式系統開發中，實時操作系統（RTOS）是一種用于管理任務調度、資源共享和同步的軟件。 FreeRTOS是一個輕量級、可移植的RTOS內核，因其易用性和可靠性而廣受歡迎。

CMSIS（Cortex Microcontroller Software Interface Standard）是ARM公司提供的標準接口，用于簡化ARM Cortex-M微控制器開發。 CMSIS提供了一系列硬件抽象層（HAL）和中間件，可幫助開發人員輕松地將應用程序移植到不同的ARM Cortex-M微控制器平臺。

二、 解決的問題或者進行問題分析

● 簡介：概述移植FreeRTOS的過程。

● 配置CMSIS接口：如何配置CMSIS接口以支持FreeRTOS。

● 移植FreeRTOS內核：介紹如何將FreeRTOS內核移植到STM32F769開發板。

● 創建任務：如何創建FreeRTOS任務。

三、 如何應用CMSIS接口在STM32F769開發板實現FreeRTOS的移植

1. 打開STM32CubeMX軟件，選擇“ACCESS TO MCU ...”,如下圖3-1所示：

圖3-1

2. 選中開發板對應的處理器的名稱，選擇“Start Project...”,如下圖3-2所示:

圖3-2

3. 選擇“Project Manager”，輸入項目名稱，并選擇工具鏈名稱，如下圖3-3所示：

圖3-3

4. 由于在項目中需要用于LED燈的控制，打開發板關于LED的原理圖，如下圖3-4所示：

圖3-4

5. 根據LED燈的原理圖配置好，LED燈的GPIO口，如下圖3-5所示：

圖3-5

6. 設置晶振的類型，如下圖3-6所示:

圖3-6

7. 選擇“FreeRTOS”，配置好接口，再選擇“Tasks and Queues”,添加任務，如下圖3-7所示：

圖3-7

8. 添加GreenLEDTask與BlueLEDTask兩個任務，如下圖3-8所示:

圖3-8

9. 把“Timebase Source”修改為TIM6，如下圖3-9所示：

圖3-9

10. 配置好系統時鐘，如下圖3-10所示：

圖3-10

11. 選擇“GENERATE CODE”生成項目生成并打開項目，如下圖3-11所示：

圖3-11

12. 新創建Board_LED.c與Board_LED.h文件，并修改Main與gpio文件內容，Board_LED.c文件部分代碼如圖3-12所示：

圖3-12

13. 修改freertos.c文件中GreenLED與BlueLED對應任務函數的內容，如下圖3-13所示：

圖3-13

四、驗證FreeRTOS已移植成功

編譯工程，并把工程下載到STM32F769開發板上，觀察綠燈與藍燈的閃爍情況。

五、討論分析

1、找不到相關的頭文件，如圖5-1所示：

圖5-1

解決方法：

確認相關頭文件的路徑，把相關的頭文件添加到項目中，如圖5-2所示：

圖5-2

六、結論

使用CMSIS接口移植FreeRTOS可以進一步簡化移植過程并提高代碼的可移植性，創建更強大、更可靠和更高效的應用程序。

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